Prędkość w Robotach Wittmann

Prędkość w robotach Wittmann odnosi się do zmiany położenia w przestrzeni na jednostkę czasu. Może być wyrażana w różnych jednostkach, takich jak milimetry na sekundę (mm/s) lub metry na sekundę (m/s), w zależności od skali ruchu i aplikacji.

Polecenie Vmax (Rysunek 1) służy do ustawiania maksymalnej prędkości jako procentu skonfigurowanej maksymalnej prędkości osi numerycznej. Na rzeczywistą prędkość w trybie pracy automatycznej dodatkowo ma wpływ opcja „nadpisywania” zaprogramowanej prędkości, która w sterowniku robota nosi nazwę Ovveride. Rysunek 2 pokazuje wzajemną relację pomiędzy poleceniem Vmax a Ovveride. Polecenie Vmax pozostaje aktywne do następnej instrukcji Vmax lub Vabs.

Znaczenie Precyzyjnej Kontroli Prędkości

Kontrolowanie prędkości jest kluczowym aspektem zapewnienia precyzyjnego wykonywania zadań przez robota Wittmann. Odpowiednio dostosowana prędkość pozwala na uniknięcie błędów i zniszczeń, zwłaszcza w aplikacjach wymagających delikatności, takich jak odbiór elementów wtryskowych wizualnych czy manipulacje w ograniczonych obszarach.

Prędkość jest również istotna w kontekście efektywności operacji. W zastosowaniach przemysłowych, szybkie ruchy mogą przekładać się na zwiększoną produkcję, co jest szczególnie ważne w produkcji masowej.

Polecenie Vabs (Rysunek 3) to funkcja, która umożliwia ustawienie niezależnej prędkości od nastawionej w oknie Ovveride w mm/s. Opcja ta jest przydatna w celu dostosowania do ruchów m.in wypychacza. Polecenie Vabs jest aktywne do następnego polecenie Vmax lub Vabs.

Przyspieszenie w Robotach Wittmann

Przyspieszenie to wskaźnik, który opisuje zmianę prędkości na jednostkę czasu. Jest to kluczowy parametr w kontekście robotów Wittmann, ponieważ wpływa na to, jak szybko robot może rozpocząć ruch, osiągnąć docelową prędkość i zatrzymać się. Przyspieszenie jest mierzone w jednostkach takich jak milimetry na sekundę do kwadratu (mm/s²) lub metry na sekundę do kwadratu (m/s²).

Polecenie Aabs (Rysunek 4) umożliwia regulację maksymalnego przyspieszenia w mm/s^2, gdy seryjna konfiguracja jest niewystarczająca do danej produkcji. Ustawienie jest aktywne do następnego polecenie Aabs.

Wpływ Przyspieszenia na Precyzję i Wydajność

Precyzyjna kontrola przyspieszenia jest niezwykle istotna w zadaniach, które wymagają dokładnego pozycjonowania narzędzi lub przedmiotów. W przypadku, gdy robot musi szybko zmienić kierunek ruchu lub zatrzymać się na punkcie docelowym, odpowiednie przyspieszenie jest kluczowe. Zbyt duże przyspieszenie może spowodować uszkodzenie lub wibracje. Zbyt małe przyspieszenie może prowadzić do dłuższego czasu cyklu i obniżonej wydajności.

W przemyśle, gdzie dokładność jest kluczowa, jak w produkcji wyprasek z automatycznym montażem lub odbiorze precyzyjnych części, odpowiednie kontrolowanie przyspieszenia jest niezbędne do utrzymania jakości produktów.

Programowanie Prędkości i Przyspieszenia

Programowanie prędkości i przyspieszenia w robotach Wittmann jest zadaniem, które należy dokładnie przemyśleć. Operator lub programista musi dostosować te parametry do konkretnego zadania i środowiska pracy robota. To wymaga zrozumienia charakterystyk maszyny oraz ewentualnych ograniczeń mechanicznych, takich jak maksymalne prędkości i przyspieszenia, które może osiągnąć dany robot.

Dostępność zaawansowanych sterowników i oprogramowania umożliwia programistom precyzyjną kontrolę nad prędkością i przyspieszeniem, co pozwala na optymalizację wydajności i precyzji.

Podsumowanie

Prędkość i przyspieszenie są kluczowymi parametrami w robotach Wittmann. Precyzyjna kontrola parametrów jest niezbędna do osiągnięcia optymalnej wydajności i precyzji w różnych zastosowaniach, od produkcji przemysłowej po robotykę precyzyjną. Programiści i operatorzy muszą dokładnie dostosować prędkość i przyspieszenie do konkretnych zadań i warunków pracy, aby osiągnąć najlepsze wyniki. Wiedzę na temat zasad można pozyskać poprzez doświadczenie jak również dzięki specjalistycznym szkoleniom. Szkolenia wyjaśniają w prosty i zrozumiały sposób wszelkie zasady postępowania w programowaniu m.in prędkości i przyspieszenia.

Zrozumienie tych koncepcji jest kluczowe dla efektywnego projektowania, programowania i obsługi robotów Wittmann, co przyczynia się do postępu w wielu dziedzinach przemysłu i technologii.

Artykuł Prędkości i przyspieszenia robotów Wittmann: Kluczowe czynniki efektywności i precyzji pochodzi z serwisu ASCONS.

Na początek przypomnę wcześniej prezentowany algorytm naszego przyszłego programu z wcześniejszego wpisu o algorytmach.

Aby stworzyć działający program nasze bloki i linie musimy zamienić na zestaw instrukcji zrozumiałych dla robota.

Instrukcje warunkowe

• IF – jeżeli
• ELSE – inaczej, w przeciwnym razie
• ELSEIF – stosujemy jeżeli warunek posiada więcej niż dwa rozwiązania (odpowiednik CASE)
• ENDIF – koniec instrukcji warunkowej

Instrukcja warunkowa IF to nic innego jak pytanie jeżeli. W naszym przypadku pytamy o to czy detal jest wybrakowany czy dobry. Informacje tą otrzymujemy ze złącza euromap 67 opisywanego wcześniej. Należy zwrócić uwagę że wtryskarka na styku ZA5 za pomocą sygnału wysokiego informuje nas o detalu wybrakowanym, nas interesuje detal dobry, czyli sytuacja w której na styku nie ma sygnału .  Nasze pytanie brzmi zatem: czy detal  nie jest wybrakowany? W programie zapiszemy to jako: IF DETAL WYBRAKOWANY=0

W przypadku spełnienia warunku  zostaną wykonane instrukcje znajdujące się pod zapytaniem IF

Jeżeli warunek nie został spełniony  program przechodzi do instrukcji umieszczonych pod poleceniem ELSE.

Wprowadzenie do programu instrukcji warunkowych zawsze powoduje jego rozgałęzienie tak jak to widać na powyższym algorytmie. Aby zakończyć instrukcje warunkową IF i połączyć rozgałęzienie musimy użyć polecenia ENDIF.

IF DETAL WYBRAKOWANY=0
* tutaj wprowadzamy instrukcje 
* odpowiedzialne za odłożenie 
* dobrego detalu
* i uruchomienie taśmociągu
ELSE 
* tutaj wprowadzamy instrukcje
* odpowiedzialne za odłożenie
* złego detalu
ENDIF

Jeśli zachodzi sytuacja w której program ma nic nie robić jeżeli warunek jest nie spełniony wtedy za poleceniem ELSE nie ma żadnych instrukcji. Na schemacie blokowym była by strzałka bezpośrednio do polecenia ENDIF.    W takim przypadku  stosujemy zapis bez polecenia ELSE. Poniżej przykład zastosowania dla programu paletyzacji.

IF PALETA PELNA=1
* przewiń taśmociąg
* zresetuj licznik paletowania 
ENDIF

Skoki

Skoki służą do przemieszczania się wewnątrz programu, najczęściej stosuje się je do zapętlenia programu i stworzenia w ten sposób pętli głównej która powtarzana jest co cykl maszyny. Aby można użyć polecenia JMP wcześniej trzeba zdefiniować miejsce w programie do jakiego chcemy się przenieść, miejsce to nazwane jest etykietą. Etykiete umieszczamy w programie nad linią do której chcemy się przemieścić i nadajemy jej nazwę sugerującą funkcje jaką dany skok pełni. I tak dla skoku zapętlającego program sugeruję etykietę CYKL: lub START:

• ETYKIETA – znacznik miejsca w programie
• JMP – skok do etykiety
• JMP z warunkiem -skok warunkowy

Jak widać stosowanie instrukcji warunkowych oraz skoków jest niezbędne do stworzenia programu który będzie elastyczny i zoptymalizowany pod kątem potrzeb produkcyjnych oraz przyjazny dla  osoby obsługującej robota. Z łatwością możemy dodać takie funkcje jak odkładnie detalu do kontroli jakości, wprowadzanie cykli rozruchowych czy też ręcznego sortowania detali.

Artykuł Programowanie robotów – skoki i instrukcje warunkowe IF pochodzi z serwisu ASCONS.