Sygnały   EUROMAP 67

• obwód bezpieczeństwa, wyłącznik awaryjny(dwa kanały)
• obwód bezpieczeństwa, drzwi ochronne (dwa kanały)
• pozycje: zamek, wyrzutnik, rdzenie
• zezwolenia: zamek wyrzutnik, rdzenie
• inne: wolny obszar formy, detal wybrakowany, sutomat, praca z robotem

Pełną specyfikację standardu można znaleźć tuaj.

W tabeli 1. przedstawiono opis funkcji poszczególnych pinów złącza.

Poniższe zdjęcia przedstawiają podgląd sygnałów ze złącza na wtryskarce BATTENFELD i robocie WITTMANN.

Na szczególną uwagę zasługują piny: A3-C3 oznaczone jako wolny obszar formy. Jest to sygnał wystawiany przez robota informujący wtryskarkę o tym, że ramie robota znajduje się poza obszarem pracy narzędzia. Sygnał ten uzależniony jest od pozycji listew  na osiach robota lub (dla robotów z enkoderami absolutnymi) zaprogramowanych uprzednio pozycji. Ważne jest, aby sprawdzić jego prawdłowe działanie przed rozpoczęciem programowania. Można to zrobić wjeżdzając ramieniem robota w obszar pracy formy, a następnie na stronie diagnostycznej przyłącza robota we wtryskarce sprawdzić  obecność sygnału wolny obszar formy. W przypadku wtryskarek, w których brak strony diagnostycznej przyłącza euromap, działanie sygnału można sprawdzić próbując bardzo powoli zamknąć formę w trybie ustawczym. W takim przypadku należy zachować szczególną ostrożność  i robić to bez zamontowanego narzędzia na wtryskarce tak, aby w przypadku nie zadziałania zabezpieczenia nie doszło do kolizji robota z formą. Jeśli zabezpieczenie działa prawidłowo, stół maszyny nie poruszy się. Sprawdzenia sygnału wolny obszar formy należy dokonywać przy każdym nowym lub nieznanym robocie, jak i również po każdej relokacji robota. Oczywiście należy również sprawdzić działanie wyłączników awaryjnych wtryskarki  i robota jak i potwierdzenie otwarcia drzwi ochronnych wtryskarki.

Polecenia programowe robota dla komunikacji z wtryskarką

• Robot –> wtryskarka
  • zezwolenie włącz/wyłącz
  • funkcje  automatycznie realizowana sekwencja poleceń odpowiedzialnych  za dany ruch, np. sekwencja ruchu wyrzutnika w przód.
• Wtryskarka –> robot
  • wait  oczekiwanie na sygnał potwierdzający pozycje dla danej osi wtryskarki, do czasu jego pojawienia się program nie przejdzie do następnej lini
  • if   funkcja warunkowa uzależniająca wykonanie programu od obecności sygnału

A tak wygląda to w programie robota:

Obecnie coraz więcej producentów wprowadza do swojej oferty integracje robotów z maszyną wtryskową. Z punktu widzenia programowania robotów nie ma to żadnego wpływu na pracę robota czy też sposób jego programowania. Różnice pojawiają się w warstwie sprzętowej gdzie standardowe złącze jest emulowane przez program i przesyłane za pomocą sygnału sieciowego, co istotne sygnały odpowiedzialne za bezpieczeństwo takie jak: wyłączenie awaryjne, drzwi ochronne i wolny obszar formy nadal pozostają podłączone w tradycyjny sposób.

Artykuł Programowanie robotów – złącze EUROMAP 67 pochodzi z serwisu ASCONS.

żródło: internet

Rozpoczynając programowanie robotów warto poświęcić chwilę algorytmom. Ułatwi nam to napisanie czytelnego i efektywnego programu, zapobiegnie powstaniu wielu błędów oraz zaoszczędzi  czas spędzony na analizie popełnionych błędów.

Czym jest algorytm? z definicji jest to uporządkowany sposób działania dążący do określonego celu przy użyciu skończonej ilości kroków. W praktyce oznacza, że każdą wykonywaną przez nas czynność możemy zapisać jako ciąg działań i pytań oraz decyzji. I tak dla przykładu poniżej znajduje się prosty algorytm codziennej czynności wykonywanej przez nas takiej jak parzenie herbaty.

Alg. 1

Oczywiście zaprezentowany przykład jest  prosty i nie uwzględnia wszystkich możliwych sytuacji i warunków z jakimi możemy się spotkać podczas tego procesu np. czy mamy czyste szklanki, herbatę i tym podobne, daje nam jednak pogląd na to że nawet rzeczy oczywiste podlegają pewnym regułom i da się je opisać tak aby tą czynność zautomatyzować.

Aby algorytm był czytelny najczęściej stosuje się jego graficzną reprezentację za pomocą bloków i znajdujących się w nich opisach. Dla odróżnienia funkcji jaką pełni dany blok używa się różnych kształtów. I tak mamy:

• Bloki funkcyjne                                                           W tym miejscu umieszczamy instrukcje służące do wykonywania

  zadań. W naszym przykładzie będzie: to otwórz szafkę, weź szklankę postaw na stole, weź łyżeczkę itd… W przypadku robota w takim bloku umieścimy: ruchy osi, zmiana prędkości ruchu, sygnały EUROMAP itd.

• Bloki warunkowe (decyzyjne, pytania)

  Znajdują się tutaj instrukcje warunkowe których używamy jako pytania i udzielamy na nie odpowiedzi w zależności od których wykonujemy odpowiednie bloki funkcyjne. W naszym przykładzie są to pytania o ilość wody i czy się zagotowała.W programie robota będą to wszystkie instrukcje warunkowe takie jak: IF, ELSE, ELSEIF

  

  • Bloki wprowadzania i prezentacji danych.
    Służą one do pobierania danych z interfejsu graficznego lub prezentacji danych poza programem. W takim bloku możemy umieścić również instrukcje służące do odczytu wejść peryferyjnych sterujących pracą robota, lub wyjścia służące do prezentacji stanu pracy robota.
    

   

Wracając do algorytmu pracy robota.
Poniżej przedstawiony jest prosty algorytm dla programu typu „pick and place”. Widzimy bloki odpowiedzialne za pojedyncze czynności takie jak odbiór detalu czy odłożenie go na taśmociąg. Mamy też dwa bloki warunkowe które służą do rozdzielania linii programu w zależności od tego czy warunek jest spełniony czy też nie.

A tak będzie to wyglądało w programie:

Łatwo przekonać się, że zastosowanie graficznej formy działania naszego programu daje nieocenione korzyści w postaci przejrzystości struktury programu, ułatwia zrozumienie zasady działania, a jak się wkrótce okaże ułatwi nam również pracę podczas samego pisania programu.

Artykuł Programowanie robotów – algorytmy pochodzi z serwisu ASCONS.